Võru-Petseri ürgorg, ka Võru-Petseri orund, asub Palumaa lõunaservas vastu Haanja kõrgustiku põhjajalamit, Eesti suurimaid ürgorge; laius valdavalt 1 km, sügavus kuni 70 m. Ürgoru lääneosa (Võru orund) on laiem, järverohke (Võru järved, Lasva järved (Kalijärv ja Lasva järv), Noodasjärv) ja soine (Võru soo), seal paiknevad Võhandu jõe keskjooks, Koreli oja ja Iskna jõe alamjooks. Kitsamas idaosas, Petseri ürgorus, voolavad Piusa jõgi ja Raagsilla oja. Leidub terrasse, veerusid liigestavad järsud uhtorud (Hirmunõdsu). Piusa alamjooksu oru kaudu on Võru-Petseri ürgorul ühendus Peipsi nõoga. Hilisjääajal voolas Pihkva jääpaisjärve vesi ürgoru, Mustjõe ja Koiva kaudu Liivi lahte.

Vaade Võru-Petseri ürgorule (Noodasjärv ja Noodasküla Lasva vallas 1912)

Piusa jõgi voolab Võru-Petseri ürgoru alal (ürgorg Säpina külas 1996)